S2視覺避障傳感器，采用千兆網通信接口的ToF產品，24VDC供電。
1.1 S2視覺避障傳感器產品特性
內置1Tops算力，無需外部CPU即可運行
RBG-D功能
可獨立完成避障、庫位檢測、體積檢測功能
千兆網口
1.2 使用條款
請在使用過程中注意以下幾點：
請勿撕毀產品上的標簽
請勿嘗試拆解產品，否則產品可能會被損壞
避免在強磁環境下使用產品
避免在強陽光(大于100KLUX)干擾環境使用產品
若需要清潔產品外殼，請使用柔軟的無塵布蘸取少量純凈水或酒精進行擦拭
請保留產品原始包裝，在運輸過程中盡量用原始包裝
2. 產品規格
2.1 測距原理
S2 Max相機采用光飛行時間法測距（ToF），通過測量光從發出到經過物體反射回相機的時間來測量物體到相機的距離。
S2 Max相機采用最直接的測量手段進行深度成像，以最小的計算資源獲得較佳的深度信息，以較高的幀率實現深度場景的構建。ToF相機按照其基本原理，和激光雷達一樣，也可分為脈沖ToF（P_ToF）和連續波調制ToF（CW_ToF）。P_ToF發射光脈沖（一般為不可見光）到被觀測物體上，然后接收從物體反射回來的光脈沖，通過探測光脈沖的飛行（往返）時間來計算被測物體離相機的距離；CW_ToF發出的是一束調制的連續光，通過測量光返回和傳輸的相位差反推光飛行時間進行測距。
S2視覺避障傳感器技術參數：
相機 | 型號 | Eagle-S2 Max |
性能 | 芯片 | 索尼芯片 |
測距方式 | 光飛行時間法 |
工作波長 | 940nm |
TOF分辨率和幀率 | 320×240(典型值12fps) |
TOF視野角度 | 81°×61° |
RGB分辨率和幀率 | 1920×1080(典型值12fps) |
RGB視野角度 | 88°×56° |
測量距離 | 0.2~5m(90%反射率) 0.2~2.5m(10%反射率) |
測量精度 | ±3mm+0.5%×depth |
電氣 | 通訊接口 | Ethernet / CAN |
電源接口 | 工業級航插 5Pin |
供電 | 24V DC / 2A |
平均功耗 | 6.6w |
結構 | 外形尺寸 | 88mm×47mm×47mm |
重量 | 333g |
IP防護等級 | IP42 |
工作溫度 | -20℃~60℃ |
存儲溫度 | -40℃~85℃ |
濕度 | 10%~90%RH 無冷凝 |
其他 | 抗光干擾 | 最高可適應 100Klux 陽光 |
抗陰影-光 | 100Klux陰影-光交匯面變化小于1cm |
軟件環境 | C / C++ / ROS SDK |
操作系統支持 | Windows7/8/10/11，Linux，Arm Linux/ROS |
散熱方式 | 被動散熱 |
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